Vệ Mãn được cho là một vị tướng của nước Yên tại Trung Quốc, người đã quy phục Chuẩn Vương. Chuẩn Vương đã chấp thuận và bổ nhiệm Vệ Mãn chức vị chỉ huy tại vùng biên giới phía tây của Cổ Triều Tiên, tương ứng với phía tây của tỉnh Liêu Ninh ngày nay. Mặc dù vậy, Vệ Mãn đã nổi dậy và tiêu diệt Cổ Triều Tiên. Năm 194 TCN, ông đã lập nên Vệ Mãn Triều Tiên và quyết định đặt kinh đô ở Wanggeom-seong (왕검성, 王險城, Vương Hiểm Thành). Sử ký tập giải ghi rằng Vương Hiểm Thành nằm tại Bình Nhưỡng ngày nay.[1] Vị trí chính xác của Vương Hiểm Thành vẫn còn là một điều chưa được giải quyết do thiếu các bằng chứng khảo cổ học.

Trong giai đoạn này, Vệ Mãn Triều Tiên đã mở rộng kiểm soát trên lãnh thổ rộng lớn và kiểm soát thương mại giữa nhà Hán và các quốc gia tại Mãn Châu. Hán Vũ Đế nghĩ rằng Vệ Mãn Triều Tiên ngày càng là một mối đe dọa, và Vệ Mãn Triều Tiên sẽ liên minh với Hung Nô.